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十七世纪初，著名的关原之战爆发。渴望出人头地的作州人新免武藏（木村拓哉饰）所在军队惨败，为了将好友本位田又八的消息带回家乡，他冒着被当作残党的危险返回，结果被武功高强的僧人泽庵（香川照之饰）擒住。垂死之际，他得到又八的未婚妻阿通（真木阳子饰）的救助，并带着这名可怜女子逃跑。途中武藏再度被擒，却于牢狱中自发展开了作为一名武者的修炼。四年后，姫路城主池田（笹野高史饰）为其赐名宫本武藏，允许他云游四方，磨炼武功。在之后的岁月里，武藏拜访了吉冈清十郎（松田翔太饰）、柳生石舟斋宗岩（武田铁矢饰）、日观住持（西田敏行饰）等名家，更注定重逢宿命的对手佐佐木小次郎（泽村一树饰）。
